Project 08 · Engineering · System Integration Experience
UAV–UGV Cooperative Autonomous System
Project Goal
각 팀원이 독립적으로 개발한 UGV 주행, UAV 비행, ArUco 인식과 UAV 이착륙 기능을 하나의 협력 mission으로 연결해 UAV와 UGV가 순차적으로 임무를 수행하도록 통합하는 것을 목표로 했다.
Mission Development
독립적으로 검증한 기능을 하나의 협력 mission으로 연결
- UGV waypoint 주행, UAV waypoint 비행, ArUco marker 인식과 UAV 이륙·착륙 기능을 각각 검증한 뒤 ROS2/PX4/Gazebo 기반 mission으로 연결했다.
- UGV waypoint 주행 → ArUco detection → UAV mission → UAV takeoff → waypoint exploration → UGV rendezvous → landing 순서로 UAV와 UGV가 협력하도록 구성했다.
Landing
좌표 기반 착륙을 marker 정보로 보완
- 초기에는 UGV의 좌표만을 이용해 착륙 위치를 지정했지만, 좌표만으로는 실제 착륙 위치 정확도가 충분하지 않았다.
- UAV 이륙·착륙과 mission 연결 과정에서 teammate Detection3DArray 기반 ArUco 결과를 landing target 선택과 NAV_LAND gate에 사용하도록 통합했다. ArUco detector 알고리즘 자체를 새로 구현한 것은 아니다.
Result
Gazebo에서 협력 mission 통합 확인
- 각 팀원이 독립적으로 개발한 기능을 하나의 협력 mission으로 통합했다.
- Gazebo에서 UAV와 UGV가 연결된 전체 mission의 동작을 확인했다.
Visual evidence
사진과 주행 기록
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