Project 06 · Research · Localization
Kookmin – SLAM / Localization
Project Goal
국민대 대회에서 차량의 주행 속도를 높이기 위해 안정적인 위치 추정이 필요했고, 2D LiDAR 지도 기반 Localization을 실제 차량에 적용하는 것을 목표로 했다.
Approach / Validation
지도 생성부터 실제 차량 적용까지
- 2D LiDAR로 지도를 생성하고 저장했다.
- 저장 지도와 현재 LiDAR scan을 이용해 차량 위치를 추정하는 구조를 구성했다.
- 먼저 건국대학교 공학관에서 지도 생성, Localization과 실제 차량 주행을 검증했다.
- 이후 같은 구조를 국민대학교 주행 트랙에 적용했다.
Result
환경 변화에서 불안정해진 Localization
- 건국대학교 공학관에서는 지도 생성과 지도 기반 실제 주행에 성공했다.
- 국민대학교 트랙에서는 의자와 책상 등 주변 구조가 바뀌면서 저장 지도와 현재 scan의 정합이 불안정해졌다.
- 따라서 국민대에서는 빠른 주행에 적용할 만큼 안정적인 Localization을 확보하지 못했다.
Limitation / Insight
빠른 주행에는 지속적인 위치 안정성이 필요하다
- 빠른 주행에서는 단순히 Localization이 동작하는 것보다 환경 변화에도 안정적인 위치를 지속적으로 제공하는 것이 중요했다.
- 국민대처럼 주변 구조가 자주 바뀌는 환경에서는 정적 지도 기반 scan matching의 한계가 있었다.
- Map update 또는 변화하는 구조물을 Localization 기준에서 제외하는 방법은 후속 개선 방향으로 남았다.
Visual evidence
사진과 주행 기록
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