Project 05 · Engineering · Competition Final
Kookmin Final – Rule-based Autonomous Driving System
Project Goal
Sim-to-Real 과정에서 원거리 경로 정보를 안정적으로 제공하기 어려웠던 한계를 바탕으로, 더 먼 yellow centerline을 직접 인지해 metric path로 변환하고 이를 본선용 Rule-based 차량 제어 구조에 통합하는 것을 목표로 했다.
Xbin Lane Perception
Yellow centerline을 차량 좌표계 metric path로 직접 변환
- Wide camera 영상에서 Xbin 기반 yellow-centerline을 인지하고 중앙선 점을 추출했다.
- 추출한 점을 vehicle-frame metric path로 직접 변환해 `/perception/xbin_direct_centerline`으로 전달했다.
- 최종 기본 차선 주행은 전체 BEV/canonical image를 controller 입력으로 사용하는 구조가 아니라 direct metric centerline/path를 사용했다.
System Architecture
후보 제어를 우선순위로 통합한 본선 주행 구조
- Xbin direct metric path를 Pure Pursuit + Stanley fused controller에 연결해 RULE steering candidate를 생성했다.
- YOLO는 신호등·차량·mission 정보를, LiDAR는 cone boundary와 차량 거리·free-space 정보를 제공하도록 연결했다.
- LR-ASPP는 기본 차선 인지가 아니라 shortcut/W1 candidate에 사용됐고, cone candidate는 팀원의 cone subsystem에서 전달받았다.
- sequential hybrid driver가 TRAFFIC → SHORTCUT → CONE → YOLO+LiDAR AVOIDANCE → RULE 순서로 후보를 arbitration하고, final command gate가 `/xycar_motor`를 통해 외부 VESC 차량 인터페이스로 명령을 전달했다.
Team Result
최종 통합 시스템의 팀 결과
- TeamKAI 최종 main README에 기록된 2026년 8월 23일 3-lap 통합 완주는 팀 결과이다.
Visual evidence
사진과 주행 기록
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