Project 07 · Engineering · Autonomous Driving System
KAI Competition Autonomous Driving System
Project Goal
자작자동차 대회에 사용할 자율주행 시스템의 전체 Architecture를 설계하고, 실차가 완성되기 전 Gazebo에서 실제 대회 환경과 주행 알고리즘을 먼저 개발·검증한 뒤 이를 실제 차량에 적용하는 것을 목표로 했다.
System Architecture
대회 차량을 위한 전체 자율주행 Architecture
- GNSS 기반 차량 위치 정보, Global Route, Perception / Mission information, Decision / Planning과 Vehicle Control을 하나의 시스템 흐름으로 연결했다.
- 전체 Architecture 안에 판단과 planning 구조를 배치해 인지된 상황이 최종 차량 제어로 이어지도록 설계했다.
Gazebo Simulation Environment
실차 제작 전 대회 환경을 가상 공간에 구현
- 실차 제작이 완료되기 전에 알고리즘을 반복 개발하고 검증할 수 있도록 Gazebo simulation을 구축했다.
- 한국교통안전공단 자동차안전연구원 시험로를 바탕으로 대회 환경을 Gazebo에 구현했다.
- GNSS 기반 전역경로 주행, 장애물 상황과 회피, 신호등 및 대회 mission 상황을 포함한 통합 자율주행 시스템을 검증했다.
GNSS-based Global Route Driving
GNSS 위치를 이용한 전역경로 주행
- 실제 대회 차량에서 사용할 수 있도록 GNSS 위치 정보를 기반으로 Global Route를 구성했다.
- 차량이 전역경로를 연속적으로 추종하도록 주행 알고리즘을 설계하고 Gazebo에서 검증했다.
Competition Scenario Integration
대회 상황을 하나의 Architecture로 통합
- Gazebo 환경에 장애물, 신호등 등 대회에서 발생할 수 있는 상황을 구현했다.
- 전역경로 주행 → 상황 인지 → 판단 → 장애물·신호등 대응 → 차량 제어가 하나의 Architecture 안에서 동작하도록 통합했다.
Current Work / Real Vehicle Validation
실차 이전과 현재 진행 중인 검증
- 2026년 9월 초 실제 차량 제작이 완료됐다.
- 현재 Gazebo에서 개발한 알고리즘을 실제 차량으로 이전하고 있다.
- simulation과 real vehicle 사이에서 나타나는 위치 추정, 차량 거동과 제어 응답 차이를 확인하면서 알고리즘과 파라미터를 조정하고 있다.
Visual evidence
사진과 주행 기록
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