Project 10 · Engineering · Real-Vehicle Integration
HL_KU Autonomous Vehicle System
Project Goal
실제 차량에서 위치·heading·speed를 이용해 global route를 기록하고, 기록 경로를 안정적으로 추종하는 자율주행 시스템을 구현하는 것을 목표로 했다.
Vehicle System
Henes T8 Sports에 GNSS·저수준 제어·ROS 2 통합
- Henes T8 Sports 실차 플랫폼을 구성하고 NUCLEO-H743ZI2 기반 저수준 제어와 Linux/ROS 2 상위 시스템을 연결했다.
- UM982 dual-antenna RTK GNSS에서 position, heading, speed를 처리하고 이를 fixed ENU 좌표계로 변환해 차량 주행에 사용했다.
Route Recording
실제 차량으로 global route 기록
- RTK GNSS를 이용해 실제 차량의 global route를 기록하고, 기록한 waypoint와 route를 reference path로 관리했다.
- 초기에는 기록 waypoint를 그대로 따라가면서 path가 불규칙해지고 steering이 흔들리는 문제를 확인했다.
Route Improvement
Spline smoothing과 continuous tracking으로 경로 개선
- 문제를 Pure Pursuit parameter만으로 해결하지 않고, natural cubic spline을 적용해 reference route 자체를 연속적이고 부드럽게 만들었다.
- 현재 차량 위치를 route에 projection하고 진행 방향의 virtual target/look-ahead point를 선택하는 RouteFollower를 구성했다.
- 약 20 Hz control loop에서 Pure Pursuit 기반 continuous tracking을 적용해 smooth route를 연속적으로 추종하도록 구현·튜닝했다.
Real-Vehicle Validation
실차 route following 검증
- smoothing한 RTK global route를 실제 차량이 추종하는 것을 확인했다.
- Dual RTK GNSS 기반 위치·heading과 RouteFollower, Pure Pursuit를 연결해 실제 차량에서 continuous route tracking을 검증했다.
Current Work
YOLO 기반 장애물 인지를 추가 개발 중
- 현재는 global route following에 이어 YOLO 기반 장애물 인지를 추가하고 있다.
Visual evidence
사진과 주행 기록
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